Việt Nam và Singapore và thiết lập quan hệ ngoại giao từ năm 1973 nhưng phải từ khi Việt Nam trở thành thành viên của Hiệp hội các quốc gia Đông Nam Á (ASEAN) năm 1995, quan hệ hai nước chuyển sang một giai đoạn phát triển mới. Singapore coi trọng quan hệ với Việt Nam và Việt Nam trở thành một trong những thị trường chính về thương mại, đầu tư của Singapore ở Đông Nam Á. Năm 2004, hai nước đã ký “Tuyên bố chung về Khuôn khổ hợp tác toàn diện trong thế kỷ 21”, tạo cơ sở pháp lý và điều kiện thuận lợi thúc đẩy quan hệ hữu nghị và hợp tác nhiều mặt giữa hai nước. Hai nước thường xuyên trao đổi các chuyến thăm và tiếp xúc cấp cao. Tham khảo chính trị giữa hai Bộ Ngoại giao được tổ chức thường niên giúp tăng cường sự hiểu biết và tin cậy lẫn nhau giữa hai Bộ Ngoại giao, tạo cơ hội để hai bên trao đổi quan điểm về các vấn đề khu vực và quốc tế cùng quan tâm.

Trong chuyến thăm cấp Nhà nước tới Singapore của Chủ tịch nước Trương Tấn Sang tháng 9/2011, Chủ tịch nước Trương Tấn Sang đã nhấn mạnh: “Giữa Việt Nam và Singapore độ tin cậy chính trị ngày càng cao, từ đó mở ra một chương hợp tác toàn diện về chính trị, kinh tế thương mại, văn hóa, giáo dục, y tế, quốc phòng an ninh. Trong sự hợp tác này thì nguyên tắc là đôi bên cùng có lợi nhưng có nhiều lĩnh vực Singapore có thể chia sẻ những hiểu biết, những đi trước với Việt Nam. Nên vị trí, địa chính trị, địa kinh tế quan trọng của Singapore, cộng với quan hệ chính trị tốt đẹp với Việt Nam sẽ là điều kiện để nâng cấp quan hệ, nâng cấp độ tin cậy chính trị giữa hai bên để rồi đưa quan hệ kinh tế thương mại phát triển mạnh mẽ hơn”.


Năm 2004, hai nước nhất trí thực hiện Sáng kiến kết nối hai nền kinh tế nhằm gắn kết các khâu sản xuất, thương mại, đầu tư, tiêu dùng... của Việt Nam với Singapore, tạo ra sự bổ trợ, kết hợp giữa hai nền kinh tế, tạo môi trường chính sách thuận lợi và định hướng cho doanh nghiệp hai nước triển khai các hợp tác. Sáng kiến này được cụ thể hóa hơn nữa khi hai nước chính thức ký kết Hiệp định khung về Kết nối Việt Nam –Singapore trong đó nhất trí 6 lĩnh vực kết nối là tài chính, đầu tư, thương mại - dịch vụ, giao thông vận tải, bưu chính viễn thông - công nghệ thông tin, giáo dục đào tạo. Theo đó, các cuộc họp cấp Bộ trưởng Kế hoạch và Đầu tư được tổ chức định kỳ 8 tháng và luân phiên tại mỗi nước để rà soát tình hình triển khai Hiệp định và hoạch định phương hướng hợp tác tiếp theo. Kết quả của sự hợp tác chặt chẽ này là Singapore luôn duy trì là đối tác đầu tư và thương mại hàng đầu của Việt Nam. Kim ngạch thương mại hai chiều tăng đều, năm 2011 đạt 8,7 tỷ USD, tăng hơn 2,5 tỷ USD so với năm 2010.  Đầu tư trực tiếp của Singapore vào Việt Nam liên tục tăng.